1.1.平音・激音・濃音の関係
既にご承知と思いますが、関連性をまとめます。字母の発音をア段の音でカタカナ表記しました。
1.2.子音の分類
子音は以下に分類されております。憶える必要もないですが、発音変化はこれに基づいております。

1.3.終声字と終声音
子音字は全部で19個ありますが、その内、終声に用いられる終声字はㅃ、ㄸ、ㅉを除いた以下の16個で、その発音である終声音となると7個しかありません。

終声音に濃音や激音の発音はなく、全て平音と同じになります。
終声音は、発音するつもりで発音しない、と言われています。実際に音は聞こえませんので、読みは日本語の促音便の小文字の「つ」と同様、小文字で表しました。
以下に終声の発音例を記載します。

1.4.平音ㄱ、ㄷ、ㅈ、ㅂのカタカナ表記
韓国人は常に濁音と清音の中間の音で発音しているのですが、日本人には、
-最初の文字の場合の音(頭音)は濁らず、カ、タ、チャ、パ
-頭音以外は濁ってガ、ダ、ジャ、バ
と聞こえますので、そのように表記します。

1.5.終声ㄴ、ㅁ、ㅇの音
初声が次の場合、全て日本語の「ん」の発音と同じになります。
ㄴ、ㅇは「ん」で抵抗ないですが、ㅁも「ん」です。つまり、「海苔巻き」の김밥も「キムパプ」でなく、「キンパプ」です。一方、「風邪」の감기は「カムギ」です。